Keywords
How to Cite
Abstract
Annotatsiya: Ushbu maqolada sanoat robot-manipulyatorlarida obyektgacha bo‘lgan masofani avtomatik aniqlash tizimini takomillashtirish masalasi yoritilgan. Tadqiqot davomida masofa o‘lchashning turli texnologiyalari, jumladan, ultratovush, infraqizil, ToF (Time-of-Flight) sensorlari, LIDAR tizimlari va stereo tasvirga asoslangan chuqurlik aniqlash usullari taqqoslab o‘rganildi. Eksperimental tizim sifatida 6 darajali erkinlikka ega robot-manipulyator tanlandi va sensorlar ROS muhitida integratsiya qilindi. Sensorlardan kelgan ma’lumotlar Kalman va EKF filtrlarida qayta ishlanib, masofa aniqlash aniqligi oshirildi. Natijalarga ko‘ra, ToF va ultratovush sensorlari kombinatsiyasi optimal ishlashni ta’minladi; to‘qnashuv ehtimoli 40–45 % ga kamaydi, ushlash aniqligi 30 % ga oshdi. Taklif etilgan tizim robototexnika jarayonlarida xavfsizlik va samaradorlikni sezilarli ravishda yaxshilaydi.
References
1. Siciliano B., Khatib O. Robototexnika bo‘yicha Springer qo‘llanmasi. Springer nashriyoti, 2016.
2. Asvadi A., Premebida C., Peixoto P. Haydash muhitida 3D LIDAR asosida statsionar va harakatlanuvchi to‘siqlarni aniqlash. IEEE Transactions, 2016.
3. Roumeliotis S., Bekey G. Robototexnikada sensor ma’lumotlarini birlashtirish (sensor fusion). Journal of Intelligent Systems, 2002.
4. Zhang Z. Kamera kalibrlash uchun moslashuvchan yangi texnika. IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence (PAMI), 2000.
5. Kalman R. Chiziqli filtratsiya va bashoratlash muammolariga yangi yondashuv. ASME Journal, 1960.
6. ROS hujjatlari: Robot Operating System (ROS) rasmiy manbasi — www.ros.org.